จากหลักฐานทางประวัติศาสตร์เมืองตากเป็นเมืองเก่าก่อนกรุงสุโขทัย เป็นเมืองที่มีพระมหาราชเจ้าในอดีตได้เสด็จมาชุมนุมกองทัพที่เมืองตากถึง 4 พระองค์ คือ พ่อขุนรามคำแหงมหาราช ทรงชนช้างกับขุนสามชนเจ้าเมืองฉอด สมเด็จพระนเรศวรมหาราช ทรงประกาศอิสรภาพ ณ เมืองแครง แล้วยกทัพกลับราชอาณาจักรไทย โดยเสด็จผ่านดินแดนเมืองตากเป็นแห่งแรก สมเด็จพระนารายณ์มหาราช ทรงนำทัพไปตีหัวเมืองฝ่ายเหนือได้เสด็จผ่านเมืองตากและได้สร้างวัดพระนารายณ์ขึ้น ปัจจุบันอยู่ที่เชิงสะพานกิตติขจร และ สมเด็จพระเจ้าตากสินมหาราช ซึ่งได้รับพระบรมราชโองการแต่งตั้งให้เป็นเจ้าเมืองตาก เพื่อเป็นการรำลึกถึงพระมหากรุณาธิคุณของอดีตมหาราชทั้งสี่พระองค์ และเพื่อเป็นศูนย์รวมจิตใจของชาวเมืองตากจึงได้จัดสร้างศาลหลักเมืองสี่มหาราชขึ้น เมื่อ พ.ศ. 2535