ก่อตั้งขึ้นในปี พ.ศ.2523 อยู่ใต้ฐานพระบรมรูปรัชกาลที่ 7 ในวาระแรกเป็นพิพิธภัณฑ์ที่จัดแสดงเพื่อเทิดพระเกียรติพระบาทสมเด็จพระปก เกล้าเจ้าอยู่หัว โดยจัดแสดงเครื่องใช้และสิ่งของที่เกี่ยวข้องกับรัชกาลที่ 7 นอกจากนี้ยังมีสิ่งของที่มีคุณค่าทางประวัติศาสตร์การเมืองการปกครองของไทย อาทิลายพระหัตถเลขาสละพระราชสมบัติของรัชกาลที่ 7 รัฐธรรมนูญฉบับสมุดไทย ต่อมาได้โอนทรัพย์สินที่จัดแสดงเกี่ยวกับรัชกาลที่ 7 ให้เป็นพิพิธภัณฑ์พระปกเกล้า ทั้งนี้พิพิธภัณฑ์พระปกเกล้าที่อยู่ในบริเวณรัฐสภาจึงเปลี่ยนเป็นพิพิธภัณฑ์ รัฐสภา โดยจัดแสดงสิ่งของและเรื่องราวเกี่ยวกับการเมืองการปกครองไทย